１．はじめに
２．４GHｚ帯の無線モジュールTWELITEを使ったラジコン（RC)送信機です。（対応する受信機は
RXA0です。）
数年前にモノワイヤレス（株）から提供されている開発環境がTWELITE SDKからMWSTAGEに変わり、これを機に、MWSTAGEで新たにRC用
のプロポシステムを制作をしてみることにしました。
新しい開発環境は、aruduinoライクで、以前の開発環境よりは、とっつきやすかったです。
ところが、いざ制作してみるとサーボがスムーズに動作しないのです。
原因は、データの送信間隔で、RCプロポシステムでは、最低でも20msec以下の間隔でデータを送信する必要がありますが、データが時々歯抜けになってしまっています。
プログラムの作り方が悪いのか、或いはどこかに重たい処理があるのかわかりませんが、駄目でした。
しかたないので、旧開発環境のTWELITE SDKで新たに制作してみました。
今回は、ブレッドボード上で動作確認しただけで、今後プリント基板化する予定です。プリント基板が完成したら、追記します。
TWELITE SDKは、メーカー非推奨となっているようなので、ご注意ください。
尚、ソフト作成にあたり、下記のサイトを参考にさせていただきました。
http://dsas.blog.klab.org/archives/52201101.html
２．機能
●ラジコン送信機
●プロポーショナル チャンネル ： ４ｃｈ
●デジタル チャンネル ： ８ｃｈ
３．仕様
●入力電源電圧 ： ３．７V〜４．５V （Li-Po：１セル or Ni-MH：３セル or 単三乾電池：３本）
●消費電流 ： 20mA
●基板外形 ：
●重量 ：
４．回路図（MD1の端子名はデバイス本来の名称で記載しています。）
５．部品表
| 部品番号 |
部品名 |
仕様 |
メーカー |
備考 |
| MD1 |
無線モジュール |
TWELITE-DIP |
モノワイヤレス |
BLUE or RED |
| IC1 |
３端子レギュレータ |
TAR5SB33 |
東芝 |
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| IC2 |
可変レギュレータ |
NJM11100 |
日本無線 |
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| LED1 |
LED |
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青、白色以外で高輝度タイプを推奨 |
| C1_C4 |
セラミックコンデンサ |
10uF/16V |
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| C5 |
セラミックコンデンサ |
0.1uF/25V |
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| C6 |
セラミックコンデンサ |
100pF/50V |
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| C7 |
セラミックコンデンサ |
0.1uF/25V |
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| C8_C12 |
セラミックコンデンサ |
0.1uF/25V |
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| R1 |
抵抗 |
15kΩ |
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| R2 |
抵抗 |
9.1kΩ |
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| R3 |
抵抗 |
10kΩ |
|
|
| R4 |
抵抗 |
10kΩ 9.1kΩ |
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| R5 |
抵抗 |
470Ω |
|
|
| VR1_VR4 |
ポテンショメータ |
RKJXV122400R etc |
アルプス電気 |
ジョイスティック（数量：２） |
| VR5 |
ポテンショメータ |
1kΩ 2kΩ |
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| SW1_SW8 |
トグルスイッチ |
|
|
必要な分だけ |
６．プログラム
ソースリスト
txa00.c
オブジェクト・コード（バイナリファイル）
BLUE
TXA0_Master_JN5164_1_2_15.bin
RED
TXA0_Master_RED_L1101_V1-2-15.bin
７．調整
TWELITE（MD1)の１０番ピン（DIO6）からジョイスティック（VR1〜VR4)の電圧のAD変換値が出力されていますので、
この出力を利用して、ジョイスティックをニュートラルにした状態で、AD変換値が０ｘ０２００になるようにVR5を調整します。
すべてのAD変換値を０ｘ２００にすることは、まず不可能ですので、なるべく０ｘ２００に合わせればOKです。
別の調整方法として、IC2の出力（４番ピン）をVR5を回して、２．５２Vになるように調整します。（多少ずれていても問題ありません。）
８．説明
８．１ バッテリーモニタ機能について
回路上にあるLED１は、バッテリーモニタを兼ねています。
通常は、電源ONで点灯しますが、バッテリー電圧が低下すると点滅に変わります。
抵抗R1とR2で分圧された電圧が約１．２３V以下になるとLEDが点滅して、バッテリー電圧低下を警告します。
乾電池４本（６V）でも送信機としての動作に問題ありませんが、その場合はR1とR2の値を39ｋΩ、15ｋΩ程度にするとよろしいかと思います。
８．２ バインド（ペアリング）
本システムでは、プログラム上で送信機と受信機の周波数チャンネルとアプリケーションIDを直接書き込んでいるので、バインドさせる操作は不要です。
本システムを同時に複数使用すると混信してしまいますが、混信を避けるには、プログラム上のTX_CH（周波数チャンネル）を書き換えるのが簡単です。TX_CHは１１から２６まで選択可です。
また、TX_IDを変えても混信を避けることができます。TX_IDは、１６進で０〜Fの任意の１６文字で設定します。
周波数チャンネル、アプリケーションIDを変更した場合は、受信機のTX_CHとTX_IDも同じ値に変更してください。
８．３ デジタル入力
デジタル入力は、８ｃｈありますが、これは、おまけ機能のようなもので、模型側に取り付けたLEDなどを簡単にON／OFFさせることができるものです。
SW1〜SW8は、必要数だけ取り付ければいいです。内部プルアップされていますので、使わないSW入力はオープンのままで構いません。
８．４ ジョイスティックについて
本送信機は、最大で４つのサーボモータをコントロールできるように、２チャンネルのジョイスティックを左右２個使った４ｃｈ仕様になっています。
しかし、必ず４ｃｈ使わなければいけないものではありませんが、使わないAD入力は、オープンのままにしないで、GNDかVcc（３．３V)に接続してください。
ちょっと話が横道にそれますが、 RC飛行機のスティックについて説明します。
ジョイスティックは左右２つあって、それぞれ左手と右手で操作します。
右手の左右方向の操作は、エルロンコントロール（３ｃｈ仕様の場合はラダーコントロール）。
右手の上下方向の操作は、モード１ではエンジンコントロール、モード２ではエレベータコントロール。
左手の左右方向の操作は、ラダーコントロール。
左手の上下方向の操作は、モード１ではエレベータコントロール、モード２ではエンジンコントロール。
モード１、モード２という言葉がでてきましたが、モード１とモード２では、エンジンコントロールとエレベータコントロールの操作が左手と右手で反対になります。
海外では、モード２が主流ですが、日本においては、昔からRC飛行機をやっている人たちの間ではモード１が主流になっています。
私の場合は、モード２ですので、右のジョイスティックの左右がｃｈ１、上下がｃｈ２。左のジョイスティックの左右がｃｈ４、上下がｃｈ３としています。
ここで、問題となるのは、エンジンコントロール（エンコン）スティックで、エンコン以外のスティックは、手を離すとニュートラルに戻りますが、エンコンスティックだけは、中立に戻らない構造になっているのが普通です。
ラジコン用のプロポ送信機では、スティックを中立に戻すバネを外すだけですみますが、市販のジョイスティックは、ほとんどのものが中立に戻る構造なので、
エンコンスティックに使うには何らかの改造が必要となります。
話を回路に戻しますが、ジョイスティックに使われているポテンショメータには１チャンネルにつき３本の端子があります。
３本のうち真ん中の１本はADコンバータ入力に接続しますが、左右は、２．５２V電源とGNDに接続します。
左右どちらを２．５２V電源、GNDに接続しても動作はしますが、サーボの回転方向が反対になります。
どちらかに統一しておいた方がよろしいかと思いますので、ここではジョイスティックを（右手操作側、左手操作側ともに）右に倒すとポテンショメータの電圧が上がる方向、
ジョイスティック上下に関しては、上に倒すとポテンショメータの電圧が上がる方向とします。（下図参照）
８．５ 無線モジュールについて
無線モジュールTWELITEには、電波出力が標準のBLUEと高出力のREDの２種類があります。（BLUEとREDでは、ファームウェア書き込みのオブジェクト・コード（バイナリコード）が異なります。）
受信機は、BLUEで問題ないですが、送信機の実用上電波到達距離は、BLUEで５０〜１００ｍ、REDで２００〜３００ｍくらいです。（条件によって大きく変わります）
室内用のRCカーや小さな公園で飛ばせる超小型飛行機でしたら、送信機側もBLUEで十分ですが、予算に余裕があれば、電波出力に余裕があるREDをお勧めします。（書き込み時のバイナリファイルが異なります。）
また、外部ダイポールアンテナ（同軸コネクタ タイプ）にすると、更に電波到達距離アップが期待できます。
９．動画
https://youtu.be/i7ZUgfaSBno
