１．概要
SRT10のローテーションサーボ用バージョンで、スマートフォン（スマホ）で２つのローテーションサーボを制御する回路です。通信にはBluetoothを使っています。
ローテーションサーボとは、回転速度、回転方向を制御でき、永遠に回転し続けることができるサーボ（本当はサーボとは言えない）で、ギヤード・モーターの代わりにつかえるので便利なアイテムです。
動作テストでは、GWS V０００８Aというローテーションサーボを使ってみました。
操作は、スマホ画面タッチすることで低速前進、高速前進、超信地右旋回、超信地左旋回、低速バックだけの単純操作としましたので、小学校低学年の子供でも操作できるかと思います。
左右モーターパワーのアンバランスを補正するスライドバーを設けました。
サーボの電源は、DCDCコンバータから５V電源が供給されます。バッテリーがNi-MH ４本ならDCDCコンバータ部は省略しても良いでしょう。
また、おまけ機能としてLED等の軽負荷ドライブができるSW出力を１チャンネル設けています。
使えるスマホは、Android OS専用でiPｈoneには対応していません。また、Bluetooth V2.1 に対応している必要があります。
（自分のスマホ（galaxy s8）で動作を確認しています。）
完成品は、コネクタ付きです。
２．機能
●２つのローテーションサーボ制御
●前進速度２段
●超信地旋回モード
●低速バック
●バッテリー過放電防止のための電圧検出
●SW出力
３．仕様
●電源電圧 5 ～１２V（NiーMH４～８セル 、 リポ２～３セル）
●サーボ用出力 ５V 、 ６A_max（２つのサーボの合計電流）
●SW出力 １００ｍA_max
●バッテリー電圧低下検出レベル ４．０V、５．０V、６．２V、９．３V選択可能
●消費電流 ２０ｍＡ～５０ｍA（無負荷時）
●外形 ４６＊２1＊１０（縦＊横＊高さ）
●重量 ８．６ｇ （コネクタ含む）
●通信距離 約３０ｍ
●対応スマホ ： Android OSで Bluetooth V2.1に対応していること。
４．回路図
５．部品表
| 番号 | 部品名 | 品番（仕様） | メーカー | 備考 |
| MD1 | Bluetooth無線モジュール | RN-42 | Microchip Technology | デフォルトのままで、特別な設定は必要ありません。 |
| MD2 | DC-DCコンバータ モジュール | OKL-T/6-W12 | ムラタ | |
| IC1 | 三端子レギュレータ | S-812C33 | ABLIC | |
| IC2 | マイコン | ATmega88A-AU | Microchip Technology | |
| Q1 | 抵抗内臓トランジスタ | RN1105 | 東芝 | |
| Q2～Q3 | 抵抗内臓トランジスタ | RN1102 | 東芝 | |
| C1 | アルミ電解コンデンサ | 47uF/16V | ||
| C2,C6～C7 | セラミック・コンデンサ | 0.1uF/50V | ||
| C3 | セラミック・コンデンサ | 2.2uF/16V | ||
| C4 | タンタル・コンデンサ | 47uF/10V | ||
| C5 | セラミック・コンデンサ | 10uF/10V | ||
| C8 | セラミック・コンデンサ | 47uF/10V | ||
| R1 | チップ抵抗 | 10kΩ | ||
| R2 | チップ抵抗 | 3.3kΩ | ||
| R4～R5 | チップ抵抗 | 2.2kΩ | ||
| R6 | チップ抵抗 | 1.33kΩ | ||
| XT1 | セラミック発振子 | CSTCR7M37G53A-R0 | ムラタ |
６．マイコンプログラム
自作する場合は、マイコンにプログラムを書き込む必要があります。
下記ファイルをダウンロードしてマイコンへの書き込みを行って下さい。
（右クリックで ”対象をファイルに保存” を選択）
srt200.hex
プログラム書き込み時の設定
・FUSE 0xFF 0xDE 0x77
・LOCK 0xFF
７．スマホアプリのインストール
本回路は、スマホから操作しますので、スマホにアプリをインストールする必要があります。
下記ファイルをパソコンにダウンロードし、解凍してSRT20．APKというファイルにしてから、DropBox等を使ってスマホにファイルを取り込むのが簡単かもしれません。
srt20.zip
スマホに取り込まれた”SRT20．APK”というファイルをタップすると、「このアプリケーションをインストールしますか？」みたいなメッセージが出てきますので、
（信頼していただければですが）インストールを実行します。
最後に「インストール完了」のメッセージが表示されれば、インストール成功です。
以下のアプリが、スマホ画面のどこかにできているはずです。
（本当はSRT20なのですが、アイコンの表示がSRT10となってしまいました。SRT10のソフトを修正して制作したのが原因と思われます。ご勘弁！！）
８．配線図
配線は、下図を参照してください。
９．使い方
９．１ ＤＩＰ SWの設定
ＤＩＰ SW１、２は、バッテリー電圧低下検出の電圧設定用です。
下表を参照に設定してください。
| 1 | 2 | 下限電圧設定値 |
| OFF | OFF | 4.0V （Ni-Mh ４セル） |
| ON | OFF | 5.0V （Ni-Mh ５セル） |
| OFF | ON | 6.2V （Li-Pｏ ２セル） |
| ON | ON | 9.3V （Li-Pｏ ３セル） |
ＤＩＰ SW３、４は、サーボの回転方向設定用です。（通常は右サーボの回転方向を反転させることになるかと思います。）
下表を参照に設定してください。
| 3 | 4 | 左サーボ回転方向 | 右サーボ回転方向 |
| OFF | OFF | ノーマル | ノーマル |
| ON | OFF | リバース | ノーマル |
| OFF | ON | ノーマル | リバース |
| ON | ON | リバース | リバース |
９．２ 本システムは、スマホのBluetoothを利用しますので、事前にペアリングを行っておく必要があります。
ペアリングするときにMAC IDと呼ばれる固有のコードが表示されますので、そのコードを覚えておきます。（下２桁くらいで十分）
（MAC IDは、回路基板に実装されているBluetoothモジュールに記載されています）
９．３ 通信開始
①スマホのアプリ（SRT20）を開く。（アプリのアイコン表示は”SRT10"となっています。）
②回路（SRT20）の電源をONする。
③アプリの”BT List”をタップする。
④ペアリング済みのBluetoothリストが表示されますので、回路基板に実装されているBluetoothモジュールのMAC IDを選択します。
⑤スマホの”connect”をタップする。
⑥暫く待つとスマホと回路の間にBluetooth通信が確立します。通信が確立するとスマホに操作用の画面が現れます。
⑦終了するときは”dis connect”をタップしてください。
９．４ 操作
操作は、高速前進、低速前進、低速バック、右旋回、左旋回の５アクションです。（同時に２ヶ所以上のボタン押しは無効です。）
ボタンを押ししている間は、モーターが回転し、指を離すとモーターは停止します。
中央の”S”は、モーター停止ですが、指を離すとモーターは停止しますので、通常は使う必要はありません。
左右のモーターの速度バランスが悪くてまっすぐに走行しない場合は、スライドバーで直進補正することができます。（直進補正は、前進のみでバックでの直進補正は行っていません。）
また、LED等の軽負荷をドライブできるSW出力があります。
１０．その他使用上の注意
・Bluetoothがうまく繋がらない場合は、”dis connect”をタップしてから接続を試してみてください。
・SW出力を使ってLEDを点灯させたい場合は、LEDと直列に４７０Ω～１ｋΩ程度の抵抗を挿入してください。
・バッテリー電圧の低下を検知するとモーターは停止しますが、再度ボタンを押すとモーターは再起動します。
１１．動画
https://youtu.be/pLznNkGcnnM
