１．概要
スマートフォン（スマホ）で操作するツインモータ制御回路です。通信にはBluetoothを使っています。
モーターの操作は、スマホ画面タップすることで低速前進、高速前進、超信地右旋回、超信地左旋回、低速バックだけの単純操作としましたので、小学校低学年の子供でも操作できるかと思います。
左右モーターパワーのアンバランスを補正するスライドバーを設けました。
また、おまけ機能としてLED等の軽負荷ドライブができるSW出力を１チャンネル設けています。
使えるスマホは、Android OS専用でiPｈoneには対応していません。また、Bluetooth V2.1 に対応している必要があります。
スマホ側のアプリは、MIT APP INVENTOR2 というブロックプログラミング言語で制作しました。
（自分のスマホ（galaxy s8）で動作確認しました。）
２．機能
●２モータ制御
●前進速度２段
●超信地旋回モード
●低速バック
●バッテリー過放電防止のための電圧検出
●SW出力
３．仕様
●電源電圧 ４．０～１２V（NiーMH４～８セル 、 リポ２～３セル）
●負荷電流 １０Ａ （連続）
●SW出力 １００ｍA_max
●バッテリー電圧低下検出レベル ４．０V、５．０V、６．２V、９．３V選択可能
●消費電流 ２０ｍＡ～５０ｍA（無負荷時）
●外形 ５７＊２８＊８（縦＊横＊高さ）
●重量 ６．６ｇ
●通信距離 約３０ｍ
●対応スマホ ： Android OSでBluetooth V2.1に対応していること。
４．回路図
５．部品表
| 番号 | 部品名 | 品番（仕様） | メーカー | 備考 |
| MD1 | Bluetooth無線モジュール | RN-42 | Microchip Technology | デフォルトのままで、特別な設定は必要ありません。 |
| IC1 | 三端子レギュレータ | S-812C33 | ABLIC | |
| IC2 | マイコン | ATmega88A-AU | Microchip Technology | |
| IC3～IC6 | FETドライバ | MCP1402 | Microchip Technology | |
| IC7～IC8 | NORゲート | TC74HC02 | 東芝 | |
| Q1 | 抵抗内臓トランジスタ | RN1105 | 東芝 | |
| Q2～Q5 | 抵抗内臓トランジスタ | RN1102 | 東芝 | |
| Q6～Q9 | Pch MOSFET | HAT1072H | ルネサスエレクトロニクス | |
| Q10～Q13 | Nch MOSFET | HAT2164H | ルネサスエレクトロニクス | |
| C1 | アルミ電解コンデンサ | 47uF/16V | ||
| C2,C6～C8,C11,C14～C19 | セラミック・コンデンサ | 0.1uF/50V | ||
| C3 | セラミック・コンデンサ | 2.2uF/16V | ||
| C4 | タンタル・コンデンサ | 47uF/10V | ||
| C5 | セラミック・コンデンサ | 10uF/10V | ||
| C9～C10,C12～C13 | セラミック・コンデンサ | 1uF/25V | ||
| R1 | チップ抵抗 | 10kΩ | ||
| R2 | チップ抵抗 | 3.3kΩ | ||
| R4～R5 | チップ抵抗 | 10kΩ | ||
| R6～R9 | チップ抵抗 | 2.2kΩ | ||
| R10～R13 | チップ抵抗 | 33Ω | ||
| XT1 | セラミック発振子 | CSTCR7M37G53A-R0 | ムラタ |
６．マイコンプログラム
自作する場合は、マイコンにプログラムを書き込む必要があります。
下記ファイルをダウンロードしてマイコンへの書き込みを行って下さい。
（右クリックで ”対象をファイルに保存” を選択）
srt100.hex
書き込み時の設定
・FUSE 0xFF 0xDE 0x77
・LOCK 0xFF
７．スマホアプリのインストール
本回路は、スマホから操作しますので、スマホにアプリをインストールする必要があります。
下記ファイルをパソコンにダウンロードし、解凍してSRT10．APKというファイルにしてから、DropBox等を使ってスマホにファイルを取り込むのが簡単かもしれません。
srt10.zip
スマホに取り込まれた”SRT10．APK”というファイルをタップすると、「このアプリケーションをインストールしますか？」みたいなメッセージが出てきますので、
（信頼していただければですが）インストールを実行します。
最後に「インストール完了」のメッセージが表示されれば、インストール成功です。
以下のアプリが、スマホ画面のどこかにできているはずです。
８．配線図
９．使い方
９．１ ＤＩＰ SWの設定
ＤＩＰ SWは、バッテリー電圧低下検出の電圧設定用です。
下表を参照に設定してください。
| 1 | 2 | 3 （予備） | 4 （予備） | 下限電圧設定値 |
| OFF | OFF | OFF | OFF | 4.0V （Ni-Mh ４セル） |
| ON | OFF | OFF | OFF | 5.0V （Ni-Mh ５セル） |
| OFF | ON | OFF | OFF | 6.2V （Li-Pｏ ２セル） |
| ON | ON | OFF | OFF | 9.3V （Li-Pｏ ３セル） |
９．２ 本システムは、スマホのBluetoothを利用しますので、事前にペアリングを行っておく必要があります。
ペアリングするときにMAC IDと呼ばれる固有のコードが表示されますので、そのコードを覚えておきます。（下２桁くらいで十分）
（MAC IDは、回路基板に実装されているBluetoothモジュールに記載されています）
９．３ 通信開始
①スマホのアプリ（SRT10）を開く。
②回路（SRT10）の電源をONする。
③アプリの”BT List”をタップする。
④ペアリング済みのBluetoothリストが表示されますので、回路基板に実装されているBluetoothモジュールのMAC IDを選択します。
⑤スマホの”connect”をタップする。
⑥暫く待つとスマホと回路の間にBluetooth通信が確立します。通信が確立するとスマホに操作用の画面が現れます。
⑦終了するときは”dis connect”をタップしてください。
９．４ 操作
操作は、高速前進、低速前進、低速バック、右旋回、左旋回の５アクションです。（同時に２ヶ所以上のボタン押しは無効です。）
ボタンを押ししている間は、モーターが回転し、指を離すとモーターは停止します。
中央の”S”は、モーター停止ですが、指を離すとモーターは停止しますので、通常は使う必要はありません。
左右のモーターの速度バランスが悪くてまっすぐに走行しない場合は、スライドバーで直進補正することができます。
また、LED等の軽負荷をドライブできるSW出力があります。
１０．その他使用上の注意
・Bluetoothがうまく繋がらない場合は、”dis connect”をタップしてから接続を試してみてください。
・SW出力を使ってLEDを点灯させたい場合は、LEDと直列に４７０Ω～１ｋΩ程度の抵抗を挿入してください。
・バッテリー電圧の低下を検知するとモーターは停止しますが、再度ボタンを押すとモーターは再起動します。
１１．動画
https://youtu.be/zqM0ZG3tCDc
