/****************************************************************************


* (C) Tokyo Cosmos Electric, Inc. (TOCOS) - 2013 all rights reserved.
 *
 * Condition to use:
 *   - The full or part of source code is limited to use for TWE (TOCOS
 *     Wireless Engine) as compiled and flash programmed.
 *   - The full or part of source code is prohibited to distribute without
 *     permission from TOCOS.
 *
 ****************************************************************************/


//
// KOG RC RXA00 （2.4GHz無線モジュールTWELITEを使ったRC受信機)
// 2021/11/28
// 仕様
//　プロポーショナル:サーボ信号出力　4ch
//　デジタル出力:8ch
//
//
//
#include <string.h>          // C 標準ライブラリ用
#include <AppHardwareApi.h>  // NXP ペリフェラル API 用
#include "Master.h"
#include "utils.h"           // ペリフェラル API のラッパなど
#include "serial.h"          // シリアル用
#include "sprintf.h"         // SPRINTF 用
#include "common.h"
#include "eeprom_6x.h"


/****************************************************************************/
/***        ToCoNet Definitions                                           ***/
/****************************************************************************/
// Select Modules (define befor include "ToCoNet.h")
#define ToCoNet_USE_MOD_ENERGYSCAN
#define ToCoNet_USE_MOD_NBSCAN // Neighbour scan module
#undef ToCoNet_USE_MOD_NBSCAN_SLAVE

#include "ToCoNet.h"
#include "ToCoNet_mod_prototype.h" // ToCoNet モジュール定義

//#define UART_BAUD 115200 // シリアルのボーレート

// ToCoNet 用パラメータ
#define RX_ID   0xABCDEF12		//APP_ID 任意の32bitデータ。送信機と合わせること。
#define RX_CH  11				//11～26まで設定可。　送信機と合わせること。
#define u8TxPower	3

static tsFILE sSerStream;          // シリアル用ストリーム
static tsSerialPortSetup sSerPort; // シリアルポートデスクリプタ
static uint32 u32Seq;              // 送信パケットのシーケンス番号


uint8 ad1;				//ADC1のデータ
uint8 rcv_buf[64];		//受信データ
uint8 rcv_tmr = 50;		//受信確認LED用
uint8 mctr=50;			//モニタ出力間引き用





/****************************************************************************/
/***        Local Variables                                               ***/
/****************************************************************************/
static tsAppData sAppData; //!< アプリケーションデータ  @ingroup MASTER

tsTimerContext sTimerApp; //!< タイマー管理構造体  @ingroup MASTER
tsTimerContext sTimerPWM[4]; //!< タイマー管理構造体  @ingroup MASTER




// デバッグ出力用に UART を初期化
static void vSerialInit()
{
    static uint8 au8SerialTxBuffer[96];
    static uint8 au8SerialRxBuffer[32];

    sSerPort.pu8SerialRxQueueBuffer = au8SerialRxBuffer;
    sSerPort.pu8SerialTxQueueBuffer = au8SerialTxBuffer;
    sSerPort.u32BaudRate = UART_BAUD;
    sSerPort.u16AHI_UART_RTS_LOW = 0xffff;
    sSerPort.u16AHI_UART_RTS_HIGH = 0xffff;
    sSerPort.u16SerialRxQueueSize = sizeof(au8SerialRxBuffer);
    sSerPort.u16SerialTxQueueSize = sizeof(au8SerialTxBuffer);
    sSerPort.u8SerialPort = E_AHI_UART_0;
    sSerPort.u8RX_FIFO_LEVEL = E_AHI_UART_FIFO_LEVEL_1;
    SERIAL_vInit(&sSerPort);

    sSerStream.bPutChar = SERIAL_bTxChar;
    sSerStream.u8Device = E_AHI_UART_0;
}




//デジタル出力処理
void digi_out(unsigned char digi_data)
{
	//digital output 1ch
	if(digi_data & 0x01)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000200 , 0x00000000);	//set dio 9
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00000200);	//clear dio 9
	}

	//digital output 2ch
	if(digi_data & 0x02)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000100 , 0x00000000);	//set dio 8
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00000100);	//clear dio 8
	}

	// digital output 3ch
	if(digi_data & 0x04)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000010 , 0x00000000);	//set dio 4
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00000010);	//clear dio 4
	}

	//digital output 4ch
	if(digi_data & 0x08)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00080000 , 0x00000000);	//set dio 19
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00080000);	//clear dio 19
	}

	//digital output 5ch
	if(digi_data & 0x10)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00040000 , 0x00000000);	//set dio 18
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00040000);	//clear dio 18
	}

	//digital output 6ch
	if(digi_data & 0x20)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000020 , 0x00000000);	//set dio 5
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00000020);	//clear dio 5
	}

	//digital output 7ch
	if(digi_data & 0x40)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00004000 , 0x00000000);	//set dio 14
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00004000);	//clear dio 14
	}

	//digital output 8ch
	if(digi_data & 0x80)
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000004 , 0x00000000);	//set dio 02
	}
	else
	{
		vAHI_DioSetOutput(0x00000000 , 0x00000004);	//clear dio 02
	}

	return;
}



//受け取ったADデータをサーボパルス幅信号に変換
uint16 get_pulse(uint16 adi)
{
	uint16 ui16_1 , ui16_2;

	ui16_1=(1400*adi/1024)+800;			//サーボ回転方向：ノーマルの場合
	//ui16_1=(-1400*adi/1024)+2200;		//サーボ回転方向：リバースの場合
	ui16_2=ui16_1 & 0x00000FFF;

	return ui16_2;
}






// ユーザ定義のイベントハンドラ
static void vProcessEvCore(tsEvent *pEv, teEvent eEvent, uint32 u32evarg)
{
    uint8 ui8_0[25] , ui8_4[6];
    uint8 ui8_1;
    int16 si16_2 , hdri , ch1i , ch2i , ch3i , ch4i , douti , csumi;



    // 起動時 (delay_time 2.5msec from cold start)
    if (eEvent == E_EVENT_START_UP)
    {
     	 vfPrintf(&sSerStream , "KOG RC  RXA0  RX_CH=%d , APP_ID=%X\r\n" , RX_CH , RX_ID);
    }



     // 20ms 周期のシステムタイマ通知
    if (eEvent == E_EVENT_TICK_TIMER)
    {
    	strncpy(ui8_0,rcv_buf,24);

   		//Headerの数値化処理
   		ui8_4[0]='0';	//0Xを付加 (0x頭にあると１６進数と判断される）
   		ui8_4[1]='x';
   		ui8_4[2]=ui8_0[0];
   		ui8_4[3]=ui8_0[1];
   		ui8_4[4]='\0';
   		hdri=strtoul(ui8_4,NULL,0);			//１６進文字列を整数に変換。


   		//ch1 pulseの数値化処理
   		ui8_4[2]=ui8_0[3];
   		ui8_4[3]=ui8_0[4];
   		ui8_4[4]=ui8_0[5];
   		ui8_4[5]='\0';
   		ch1i=strtoul(ui8_4,NULL,0);			//１６進文字列を整数に変換。


   		//ch2 pulseの数値化処理
   		ui8_4[2]=ui8_0[7];
   		ui8_4[3]=ui8_0[8];
   		ui8_4[4]=ui8_0[9];
   		ui8_4[5]='\0';
   		ch2i=strtoul(ui8_4,NULL,0);			//１６進文字列を整数に変換。


   		//ch3 pulseの数値化処理
   		ui8_4[2]=ui8_0[11];
   		ui8_4[3]=ui8_0[12];
   		ui8_4[4]=ui8_0[13];
   		ui8_4[5]='\0';
   		ch3i=strtoul(ui8_4,NULL,0);			//１６進文字列を整数に変換。


   		//ch4 pulseの数値化処理
   		ui8_4[2]=ui8_0[15];
   		ui8_4[3]=ui8_0[16];
   		ui8_4[4]=ui8_0[17];
   		ui8_4[5]='\0';
   		ch4i=strtoul(ui8_4,NULL,0);			//１６進文字列を整数に変換。


   		//digital outputの数値化処理
   		ui8_4[2]=ui8_0[19];
   		ui8_4[3]=ui8_0[20];
   		ui8_4[4]='\0';
   		douti=strtoul(ui8_4,NULL,0);		//１６進文字列を整数に変換。


   		//check sumの数値化処理
   		ui8_4[2]=ui8_0[22];
   		ui8_4[3]=ui8_0[23];
   		ui8_4[4]='\0';
   		csumi=strtoul(ui8_4,NULL,0);		//１６進文字列を整数に変換。



   		if((hdri==0xAA) && (((hdri+ch1i+ch2i+ch3i+ch4i+douti+csumi) & 0x00FF) == 0x00))	//Header & サム　チェック
   		{
       		si16_2 = get_pulse(ch1i);									//パルス幅に変換
      		vAHI_TimerStartSingleShot(E_AHI_TIMER_1,si16_2,30000);  	// TimerName , on_time , period


        	si16_2 = get_pulse(ch2i);									//パルス幅に変換
       		vAHI_TimerStartSingleShot(E_AHI_TIMER_2,si16_2,30000);  	// TimerName , on_time , period


       		si16_2 = get_pulse(ch3i);									//パルス幅に変換
       		vAHI_TimerStartSingleShot(E_AHI_TIMER_3,si16_2,30000);  	// TimerName , on_time , period


           	si16_2 = get_pulse(ch4i);									//パルス幅に変換
           	vAHI_TimerStartSingleShot(E_AHI_TIMER_4,si16_2,30000);  	// TimerName , on_time , period


           	ui8_1=douti & 0x000000FF;									//8bitデータに変換
       		digi_out(ui8_1);											//デジタル出力処理
   		}



   		if(rcv_tmr == 0)
   		{
   			vAHI_DioSetOutput(0x00000008, 0x00000000);					//off LED
   		}
   		else
   		{
   			rcv_tmr = rcv_tmr -1;
   		}




       	mctr--;
       	if(mctr == 0)	//1sec間隔に間引いて実行
       	{
       		mctr =50;

       	   	//モニタ出力
       	   	vfPrintf(&sSerStream , "Hdr=%02X CH1=%03X CH2=%03X CH3=%03X CH4=%03X SW=%02X CSUM=%02X\r\n"
       	   			             , hdri , ch1i , ch2i , ch3i , ch4i , douti , csumi);

       		//AD変換　（バッテリー電圧低下検出用。動力用モータがない場合は特に使用しない）
       		vAHI_AdcEnable(	E_AHI_ADC_SINGLE_SHOT , E_AHI_AP_INPUT_RANGE_2 , E_AHI_ADC_SRC_ADC_1);	// set AD channel
       		vAHI_AdcStartSample(); // ADC開始
       		vWait(100);
       		ad1 = u16AHI_AdcRead(); // AD値の読み出し
       	}

    }
	return;
}







void vProcessEvCorePwr(tsEvent *pEv, teEvent eEvent, uint32 u32evarg)
{
    return;
}







void cbToCoNet_vNwkEvent(teEvent eEvent, uint32 u32arg)
{
	return;
}




//
// 以下 ToCoNet 既定のイベントハンドラ群
//
// 割り込み発生後に随時呼び出される
void cbToCoNet_vMain(void)
{
    return;
}





// パケット受信時
void cbToCoNet_vRxEvent(tsRxDataApp *pRx)
{
    static uint32 u32SrcAddrPrev = 0;
    static uint8 u8seqPrev = 0xFF;


    // 前回と同一の送信元＋シーケンス番号のパケットなら受け流す
    if (pRx->u32SrcAddr == u32SrcAddrPrev && pRx->u8Seq == u8seqPrev)
    {
        return;
    }


    // ペイロードを切り出してデバッグ出力
    //char buf[64];
    int len = (pRx->u8Len < sizeof(rcv_buf)) ? pRx->u8Len : sizeof(rcv_buf)-1;
    memcpy(rcv_buf, pRx->auData, len);

    u32SrcAddrPrev = pRx->u32SrcAddr;
    u8seqPrev = pRx->u8Seq;

	vAHI_DioSetOutput(0x00000000, 0x00000008);	//on LED（受信確認用)
	rcv_tmr = 50;	//受信タイマ

	return;
}





// パケット送信完了時
void cbToCoNet_vTxEvent(uint8 u8CbId, uint8 bStatus)
{
    return;
}




// ハードウェア割り込み発生後（遅延呼び出し）
void cbToCoNet_vHwEvent(uint32 u32DeviceId, uint32 u32ItemBitmap)
{
    return;
}



// ハードウェア割り込み発生時
uint8 cbToCoNet_u8HwInt(uint32 u32DeviceId, uint32 u32ItemBitmap)
{
    return FALSE;
}



// コールドスタート時
void cbAppColdStart(bool_t bAfterAhiInit)
{
    if (!bAfterAhiInit)
    {
        // 必要モジュール登録手続き
        ToCoNet_REG_MOD_ALL();
    }
    else
    {
        // SPRINTF 初期化
        SPRINTF_vInit128();


        // ToCoNet パラメータ
        sToCoNet_AppContext.u32AppId = RX_ID;	//APP_ID;
        sToCoNet_AppContext.u8Channel = RX_CH;		//channel
        sToCoNet_AppContext.bRxOnIdle = TRUE; // アイドル時にも受信
        sToCoNet_AppContext.u16TickHz = 50;	//Tick timer 20msec
        u32Seq = 0;

        // ユーザ定義のイベントハンドラを登録
        ToCoNet_Event_Register_State_Machine(vProcessEvCore);

        // ハードウェア初期化
        // デバッグ出力用
        vSerialInit();
        ToCoNet_vDebugInit(&sSerStream);
        ToCoNet_vDebugLevel(0);

        // 使用ポートの設定
        bAHI_DoEnableOutputs(FALSE);	//output enable
        vAHI_DoSetDataOut(0x00 , 0x03);	//set output data high , Low
        vAHI_DoSetPullup(0x03 , 0x00);	//set do pullup enable , disable
        vAHI_DioSetOutput(0x00000008, 0x000ffff7);	//set dio out  high , low
        vAHI_DioSetDirection(0x00018083, 0x000e7f7c);	//set dio directio  inputport , outputport
        vAHI_DioSetPullup(0x00018083, 0x000e7f7c);	//set dio pullup enable , disable




        //ADCの設定
    	if (!bAHI_APRegulatorEnabled())
    	{
    		vAHI_ApConfigure(E_AHI_AP_REGULATOR_ENABLE,
    		E_AHI_AP_INT_ENABLE, // DISABLE にするとアナログ部の電源断
    		E_AHI_AP_SAMPLE_2, // サンプル数 2,4,6,8 が選択可能
    		E_AHI_AP_CLOCKDIV_500KHZ, // 周波数 250K/500K/1M/2M
    		E_AHI_AP_INTREF);

    		while(!bAHI_APRegulatorEnabled()); // 安定するまで待つ
    	}


        //PWMの設定
	    //pwm 1
	    vAHI_TimerEnable(E_AHI_TIMER_1,4,FALSE,FALSE,TRUE);	//tinerName , プリスケーラ(2^n) , timer_int(rise) , timer_int(down) ,pwm_mode
	    vAHI_TimerDIOControl(E_AHI_TIMER_1,TRUE);	//timerName , pwm_out
	    vAHI_TimerConfigureOutputs(E_AHI_TIMER_1,TRUE,TRUE);	//出力パルス：正。　第２パラメータをFALSEにすると出力パルスは負になる。
	    vAHI_TimerClockSelect(E_AHI_TIMER_1,FALSE,TRUE);  // TimerName , ex_clock_sorce , clock_out_invert

	    //pwm 2
	    vAHI_TimerEnable(E_AHI_TIMER_2,4,FALSE,FALSE,TRUE);	//tinerName , プリスケーラ(2^n) , timer_int(rise) , timer_int(down) ,pwm_mode
	    vAHI_TimerDIOControl(E_AHI_TIMER_2,TRUE);	//timerName , pwm_out
	    vAHI_TimerConfigureOutputs(E_AHI_TIMER_2,TRUE,TRUE);	//出力パルス：正。　第２パラメータをFALSEにすると出力パルスは負になる。
	    vAHI_TimerClockSelect(E_AHI_TIMER_2,FALSE,TRUE);  // TimerName , ex_clock_sorce , clock_out_invert

	    //pwm 3
	    vAHI_TimerEnable(E_AHI_TIMER_3,4,FALSE,FALSE,TRUE);	//tinerName , プリスケーラ(2^n) , timer_int(rise) , timer_int(down) ,pwm_mode
	    vAHI_TimerDIOControl(E_AHI_TIMER_3,TRUE);	//timerName , pwm_out
	    vAHI_TimerConfigureOutputs(E_AHI_TIMER_3,TRUE,TRUE);	//出力パルス：正。　第２パラメータをFALSEにすると出力パルスは負になる。
	    vAHI_TimerClockSelect(E_AHI_TIMER_3,FALSE,TRUE);  // TimerName , ex_clock_sorce , clock_out_invert

	    //pwm 4
	    vAHI_TimerEnable(E_AHI_TIMER_4,4,FALSE,FALSE,TRUE);	//tinerName , プリスケーラ(2^n) , timer_int(rise) , timer_int(down) ,pwm_mode
	    vAHI_TimerDIOControl(E_AHI_TIMER_4,TRUE);	//timerName , pwm_out
	    vAHI_TimerConfigureOutputs(E_AHI_TIMER_4,TRUE,TRUE);	//出力パルス：正。　第２パラメータをFALSEにすると出力パルスは負になる。
	    vAHI_TimerClockSelect(E_AHI_TIMER_4,FALSE,TRUE);  // TimerName , ex_clock_sorce , clock_out_invert


        // MAC 層開始
        ToCoNet_vMacStart();
    }
}



// ウォームスタート時
void cbAppWarmStart(bool_t bAfterAhiInit)
{
	return;
}