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１．はじめに
　ＲＣにおけるフェイルセーフ機能は、ＰＣＭ方式のプロポでは、もともと備わっている機能なのですが、送信機からの信号が途絶えた時などに、あらかじめ設定した位置にサーボを動かし、被害を最小限にするための安全装置です。ＲＣカー、特にGPカーでは、受信機のバッテリーがなくなっても、燃料がある限り走り続けてしまうことになりますので、レースなどではフェイルセーフ装置の取り付けを義務付けているようです。受信機とサーボとの間に取り付けるフェイルセーフ・ユニットが市販されていますが、自作も可能なので試作してみました。

２．機能
　●信号が途絶えた時にフェイルセーフモードに移行
　●バッテリーの電圧低下を検出し、フェイルセーフモードに移行

３．仕様
　●Ｎｉ－Ｃｄ／NiーMＨ：４～５セル
　●消費電流６ｍＡ～２７ｍＡ　（４．８～６．０Ｖ）
　●外形２４＊２４＊１０（縦＊横＊高さ）
　●重量４．２ｇ（コネクタ含まず）

４．回路図

４．部品表

部品番号	品番	メーカー	備考
IC1	ATtiny15L-1SC	ATMEL	.
Q1	RN1102	東芝	.
Q2	RN1102	東芝	.
ZD1	RD4.7E B2	ＮＥＣ	.
R1	抵抗　47Ω　　1／4Ｗ	.	.
R2	抵抗　4.7ｋΩ　　1／4Ｗ	.	.
R3	抵抗　4.7kΩ　　1／4Ｗ	.	.
R4	抵抗　2.2kΩ　　1／4Ｗ	.	.
VR1	半固定抵抗　10kΩ	.	.
C1	積層セラミックコンデンサ　0.1uF 25V	.	.
C2	電解コンデンサ　47uF 10V	.	.
C3	積層セラミックコンデンサ　1uF 16V	.	.
C4	積層セラミックコンデンサ　0.1uF 25V	.	.
C5	積層セラミックコンデンサ　0.1uF 25V	.	.

５．回路の説明
　受信機からのパルス信号が途絶えた場合、またはバッテリー電圧が３．９Ｖ以下になるとサーボモータを初期設定された位置まで回転し停止する回路です。サーボの停止位置の設定は、回路図のＶＲ１で最初に設定しておきます。通常動作では、ＶＲ１を回してもサーボは反応しませんので、初期設定する時には、送信機のスイッチを切って、模擬的にノーコン状態を再現させてからＶＲ１を調整します。この時、ノイズが大きい環境では、うまく調整できないかも知れません。そのような場合は、受信機からの信号線のみを外して下さい。
　パルス信号が途絶えた場合、またはバッテリー電圧が３．９Ｖ以下になるとフェイルセーフモードに入る訳ですが、どちらの場合も０．５秒のタイムラグを設けてあります。これは、瞬間的な電波障害やサーボ起動時の電圧降下に対して反応させないための措置です。
　パルス信号が途絶えてフェイルセーフモードに入った場合は、再び正常なパルス信号が入力されれば、フェイルセーフモードは解除され通常動作に戻りますが、バッテリー電圧が３．９Ｖ以下になってフェイルセーフモードに入った場合は、安全を考慮して、電圧が復帰してもフェイルセーフモードは解除されないようにしました。
　ＧＰカーのエンコンに使用する場合は、フェイルセーフモードに入ったときのサーボ位置は、ブレーキ状態にするのがよろしいかと思います。

６．マイコンプログラムのダウンロード
自作する方は、マイコンにプログラムを書き込む必要があります。
圧縮形式ですので、下記ファイルをダウンロードした後、解凍してＨＥＸファイルにしてからマイコンへの書き込みを行って下さい。
書き込みを行う際に、プログラムメモリの最終番地（０ｘ１ＦＦ）のローバイトにＯＳＣキャリブレーションデータを書き込んで下さい。

fu105.zip

設定
・FUSE　bit　(10101100B)
BODEN:0
BODLEVEL:1
CKSEL0:0
CKSEL1:0
RSTDISBL:0
SPEN:1

・LOCK　bit (11111111B)
LB1:1
LB2:1

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